1997年香港回歸後，經過近兩年時間的籌備，特區政府駐京辦按照《基本法》於1999年3月4日成立。
據介紹，該駐京辦主要是作為中央和特區政府之間的溝通橋樑，在不同範疇如經濟合作、食品供應、官員互訪等方面，與有關中央部委溝通和作出安排。同時，還要到內地不同省市通過展覽、講座、媒體、網站等渠道宣傳香港，也為兩地不同企業搭建橋樑;為身在中國的外國人士和出訪香港的內地官員辦理往香港的簽證;及為在內地遇到困難的港人提供協助，據悉去年由駐京辦協助的個案有250宗，主要是在事故中協助港人。
曹萬泰笑稱，這是個「另類」的駐京辦——未設地方風味的餐廳、沒有賓館，接待能力較其他駐京辦弱，只有一座辦公樓，配一輛車，租一輛車。由於人手不多且工作繁忙，職員的手機要24小時開機，有些人更是在辦公室放置一個旅行箱，遇到緊急事故時可隨時出門。 | 
